Beagle được đặt hàng vào đầu năm 1929 tại xưởng tàu của hãng John Brown & Company ở Clydebank, Glasgow, trong khuôn khổ Chương trình Chế tạo Hải quân 1928, cùng với con tàu chị em Basilisk. Nó được đặt lườn vào ngày 11 tháng 10 năm 1929, hạ thủy vào ngày 26 tháng 9 năm 1930[3] như là chiếc tàu chiến thứ bảy của Hải quân Hoàng gia mang cái tên này,[4] và hoàn tất vào ngày 9 tháng 4 năm 1931[5] với chi phí 220.342 Bảng Anh, không tính đến các thiết bị do Bộ Hải quân Anh cung cấp như pháo, đạn dược và thiết bị liên lạc.[2][6]